内容简介
本书是教育科学“十五”国家规划课题子项目课题——“21世纪中国高等学校应用型人才培养体系的创新与实践”的研究成果。
全书以国内目前较流行的首都钢铁公司MOTOMAN机器人为主线，较系统地介绍了机器人技术的基础知识，书中汇集了编者近年来在机器人技术方面的有关论著、科研与教研成果，在相关章节引入了若干工程实例，并推荐、介绍了流行实用语言和编程方法。本书始终遵循下述原则：注重理论系统性；突出工程应用性；力求体现可读性；内容选材新颖性。
除绪论外，全书共分九章。第1章介绍机器人运动学的基础知识，包括齐次坐标、齐次变换、手部位姿、正向与逆向运动学等；第2章简要介绍机器人动力学的基础知识：第3章介绍机器人的轨迹规划，重点是机器人轨迹插值计算以及手部路径的轨迹规划；第4章介绍机器人本体结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等；第5章介绍机器人的控制系统，包括机器人传感器、驱动与运动控制系统、控制理论与算法；第6章介绍机器人编程语言与离线编程，包括编程语言的类型、系统、常用的编程语言及离线编程的特点等；第7章介绍工业机器人工作站及生产线，主要包括焊接、搬运、喷涂、装配及其他机器人工作站或生产线；第8章简要介绍了操纵型机器人的结构与控制；第9章简要介绍了智能机器人的驱动与控制技术、感觉与视觉技术以及发展趋势等。本书在每章末附有习题。
本书可作为应用型本科机械类、近机类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。
编辑推荐
本书是教育科学“十五”国家规划课题子项目课题——“21世纪中国高等学校应用型人才培养体系的创新与实践”的研究成果。全书以国内目前较流行的首都钢铁公司MOTOMAN机器人为主线，较系统地介绍了机器人技术的基础知识，书中汇集了编者近年来在机器人技术方面的有关论著、科研与教研成果，在相关章节引入了若干工程实例，并推荐、介绍了流行实用语言和编程方法。本书始终遵循下述原则：注重理论系统性；突出工程应用性；力求体现可读性；内容选材新颖性。本书可作为应用型本科机械类、近机类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。
目录
主要符号表
绪论
0.1 概述
0.1.1 机器人的由来与发展
0.1.2 机器人的定义
0.1.3 机器人技术的研究领域与学科范围
0.2 机器人的分类
0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类
0.2.2 按机器人的发展程度分类
0.2.3 按机器人的性能指标分类
0.2.4 按机器人的结构形式分类
0.2.5 按坐标形式分类
0.2.6 按控制方式分类
0.2.7 按驱动方式分类
0.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类
0.3 机器人的应用
0.3.1 工业机器人的应用
0.3.2 操纵型机器人的应用
0.3.3 智能机器人的应用
0.4 机器人的组成与技术参数
0.4.1 机器人的基本组成
0.4.2 机器人的主要技术参数
0.4.3 MOTOMANUP6型通用工业机器人的技术参数
0.4.4 MOTOMANEAl400型弧焊机器人的技术参数
习题
第1章 机器人运动学
1.1 齐次坐标与动系位姿矩阵
1.1.1 齐次坐标
1.1.2 动系的位姿表示
1.2 齐次变换
1.2.1 旋转的齐次变换
1.2.2 平移的齐次变换
1.2.3 复合变换
1.3 机器人的位姿分析
1.3.1 杆件坐标系的建立
1.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵
1.4 机器人正向运动学
1.4.1 斯坦福机器人运动方程
1.4.2 PUMA560机器人运动学方程
1.5 机器人逆向运动学
1.5.1 逆向运动学的解
1.5.2 逆向运动学求解实例
习题
第2章 机器人静力分析与动力学
2.1 机器人雅可比矩阵
2.1.1 机器人雅可比的定义
2.1.2 机器人速度分析
2.1.3 机器人雅可比讨论
2.2 机器人静力分析
2.2.1 操作臂力和力矩的平衡
2.2.2 机器人力雅可比
2.2.3 机器人静力计算
2.3 机器人动力学方程
2.3.1 欧拉方程
2.3.2 拉格朗日方..
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